2PPPPS-R-2PPPPS新型串并联机构研究

• 作者: 何茂艳 罗建国 陆震 黄真
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 串并联机构 自由度 反解 敏感性分析 参数
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 10-14
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4218字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2354.2007.12.003

摘要

基于传统的串联和并联机构构建了一种新型6自由度串并联机构,通过直线驱动实现输出主轴的三维移动和转动,利用机构分解和综合得到机构的等效形式;同时也对其位置反解进行了研究,发现其符合限定区域条件下的无穷解,且能够利用数值搜索法得到其全部位置反解;通过输出主轴在空间的位置和姿态对各输入运动参数敏感性的影响进行研究与分析,发现同类运动参数之间存在着程度相同或对称关系,得知4类输入运动参数对输出主轴空间位置的敏感性起关键作用,有3类输入运动参数对输出主轴在空间的姿态敏感性起关键作用,同时还以实例形式计算得到具体情形下的敏感性数值,从而知道各类输入运动参数对输出主轴姿态变化上的影响程度的瞬时差异.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机器人研究中心	129	2839	29.0	46.0
2	陆震	北京航空航天大学电气工程及自动化学院	79	537	14.0	18.0
3	罗建国		57	153	6.0	10.0
4	何茂艳		15	95	5.0	9.0