新型6-CCS并联机器人机构的运动学正解及仿真

• 作者: 廖启征 王品 甘东明 魏世民
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 广义Stewart平台 圆柱副 运动学正解 自由度分析 运动仿真
• 年，卷（期）: 2007,（24）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2903-2906
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132x.2007.24.002

摘要

介绍了一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的基于点、线间距离约束的新型解耦并联机构6-CCS,对结构和运动学正解进行了研究.通过对三个位置约束方程构造Dixon结式,去掉其中线性相关的三行三列,导出了一元64次输入输出方程,并根据位置的8个解与姿态解互相解耦的特点,总共有512个解.然后使用数值算例验证了其全部根.结合VC+ +6.0和OpenGL对其进行了三维建模和运动仿真,验证了这一新机构的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖启征		134	1809	21.0	36.0
2	魏世民		122	1138	17.0	27.0
3	王品		14	158	6.0	12.0
4	甘东明		5	23	3.0	4.0