避免约束奇异的平动并联机器人设计方法

• 作者: 方跃法 郭盛
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械学 并联机器人 螺旋理论 约束奇异 平动
• 年，卷（期）: 2007,（8）
• 页码范围: 975-980
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 5405字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1093.2007.08.016

摘要

构造一种基于螺旋理论的空间机构综合方法,分析了并联机器人发生平台约束奇异的原因.利用三条支链对平台所提供的特殊正交约束,得到了一种彻底避免运动平台奇异的纯平动三自由度并联机器人.给出满足这一条件的所有结构组合,运动副组成类型和空间装配原则.最后,依据这一理论设计出2个新型三自由度并联机器人作为范例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法	北京交通大学机械与电子控制工程学院	78	605	14.0	20.0
2	郭盛	北京交通大学机械与电子控制工程学院	51	393	12.0	18.0