基于UKF的低成本SINS/GPS组合导航系统滤波算法

• 作者: 俞文伯 房建成 沈忠
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 组合导航 导航误差 非线性 滤波算法
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 控制理论与实践
• 页码范围: 408-411
• 页数: 4页
• 分类号: V249
• 字数: 3636字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-506X.2007.03.021

摘要

针对MIMU的精度不高,会带来较大的初始对准误差角,如果继续采用传统的小干扰线性方程就会给滤波带来很大误差,甚至发散.针对这个问题,对低成本SINS/GPS组合导航系统建立了基于四元数误差模型的非线性滤波方程,并采用了UKF非线性滤波方法.针对四元数误差模型单纯使用UKF方法无法估计加计零偏和陀螺漂移的问题,提出将UKF和EKF相结合的算法,仿真结果表明,比起扩展卡尔曼滤波以及采用传统小干扰线性方程的卡尔曼滤波,这种方法能够提高姿态误差角特别是方位误差角的估计精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	房建成	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	320	4308	32.0	44.0
2	俞文伯	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	20	245	7.0	15.0
3	沈忠	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	1	46	1.0	1.0