四自由度机器人Matlab仿真实例

• 作者: 冯飞 张波 张洛平
• 来源期刊: 河南科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 笛卡尔空间 轨迹规划 仿真
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 机械与仪表
• 页码范围: 24-26
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1544字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6871.2008.03.007

摘要

以一个四自由度机器人为例,图示了关节坐标系的设置,建立了机器人的运动学参数和关节的变换矩阵,并通过两个Matlab示例程序介绍了仿真程序的编写方法.最后通过实际仿真应用,探讨了利用Matlab软件完成绘制四自由度机器人的三维运动轨迹,并且通过动画来进行仿真研究的方法,最终通过机器人在笛卡尔空间做直线轨迹运动的截图展示了仿真运行的效果.研究表明,利用Matlab进行软件仿真能够大大地缩短机器人的开发周期,具有非常高的经济效益.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张洛平	河南科技大学机电工程学院	71	396	9.0	15.0
2	张波	河南科技大学机电工程学院	22	78	4.0	8.0
3	冯飞	河南科技大学国防生办公室	1	38	1.0	1.0