3-RRR并联微动机器人结构误差对其运动精度的影响

• 作者: 张毅 胡鹏浩 郑群
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 并联微动机器人 结构误差 精度分析
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 66-68,76
• 页数: 4页
• 分类号: TH123
• 字数: 1530字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2008.12.016

摘要

基于并联机构原理的微动机器人具有结构刚度大,承载能力强,运动精度高,具有误差平均效应等一系列优点,因此在生物技术、半导体集成和精密微驱动等领域中都有广泛应用.运动控制精度是并联微动机器人最重要的技术指标之一,提高精度不仅要提高驱动精度和构件加工精度,还要对结构参数进行识别以得到精确的结构参数.文章主要通过对3-RRR并联机器人进行位姿反解,并对结构参数方程进行微分来研究结构误差对其精度的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡鹏浩	合肥工业大学仪器科学与光电工程学院	66	460	12.0	17.0
2	张毅	合肥工业大学仪器科学与光电工程学院	22	142	6.0	11.0
3	郑群	合肥工业大学仪器科学与光电工程学院	4	8	1.0	2.0