基于柔性鳍单元的尾鳍推进微型机器鱼设计研究

• 作者: 李健 杭观荣 王扬威 王振龙
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 微型机器鱼 柔性鳍单元 乌贼 肌肉性静水骨骼 形状记忆合金丝
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 171-175,181
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.02.014

摘要

论述了一种微型机器鱼.首先对亚鲹科、鲹科和鳐科模式游动动作进行了简化和抽象,确定柔性弯曲是这三种模式的一种简化的游动动作.然后从乌贼鳍的肌肉性静水骨骼鳍的结构得出灵感,提出并研制了能够实现柔性弯曲的柔性鳍单元;它应用动物弹性机制,由形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)丝驱动.再对SMA丝进行了热力学分析,从而优化其驱动.最后,基于柔性鳍单元,设计了无线遥控的尾鳍推进微型机器鱼,并进行了游动试验;实现了亚鲹科和鲹科模式游动动作.该机器鱼无任何转动、滑动部件,能够实现快速、安静的隐蔽性游动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王振龙	哈尔滨工业大学机电工程学院	170	3395	35.0	51.0
2	李健	哈尔滨工业大学机电工程学院	36	344	12.0	18.0
3	王扬威	哈尔滨工业大学机电工程学院	14	158	7.0	12.0
4	杭观荣	哈尔滨工业大学机电工程学院	13	230	9.0	13.0