三自由度水下机械手研制

• 作者: 于富强 安江波 王龙
• 来源期刊: 现代机械
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机械手 本体结构 驱动方式 控制
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 设计·研究·分析
• 页码范围: 32-34
• 页数: 3页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 2508字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6886.2008.06.013

摘要

为了研究无人无缆自主式水下机器人的深海作业性能,在分析了水下机械手工作环境及作业性能的基础上,研制了三自由度水下机械手.在考虑了本体材料、耐压壳体形状、水密接插件和关节走线形式等基础上,进行了水下机械手的本体结构设计,同时也对水下机械手的关节驱动方式进行了研究.为了实现对水下机械手的有效控制,采用上位机和下位机两级控制方式,并完成了硬件和软件设计.最后进行了实验调试,其结果表明了所研制的水下机械手满足设计要求.