新型四自由度并联机械臂及其位置分析

• 作者: 李研彪 谢启文 金振林
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四自由度并联机械臂 位置分析 工作空间
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术及理论
• 页码范围: 295-298
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1717字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2008.04.003

摘要

提出了一种新型四自由度并联机械臂,介绍了这种机械臂的结构布局.基于其结构几何关系,推导了这种机械臂的位置正、反解方程,在满足其结构约束条件的情况下,绘制了其定姿态工作空间轮廓图,为这种机械臂的实用化提供理论基础.这种机械臂具有结构简单、承载能力强、惯性小和工艺性好等优点,可广泛应用于现代工业领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金振林	燕山大学机械工程学院	78	1205	20.0	28.0
2	谢启文	燕山大学机械工程学院	6	16	2.0	4.0
3	李研彪	燕山大学机械工程学院	10	98	6.0	9.0