仅利用位置信息的自主水下航行器主从式编队控制方法

• 作者: 严卫生 崔荣鑫 徐德民
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 控制理论 自主水下航行器 编队控制 主从式 虚拟航行器 自适应变结构控制
• 年，卷（期）: 2008,（8）
• 页码范围: 980-984
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3|TP273
• 字数: 3885字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1093.2008.08.018

摘要

研究了自主水下航行器的主从式编队控制问题,提出了跟随者仅利用领航者的位置及航向信息,而不利用领航者的速度、角速度和动力学模型信息的编队控制方法.根据领航者的运动状态及期望的编队队形推导出跟随者的参考路径,并仅利用领航者的位置及航向信息设计一虚拟航行器.使其轨迹与参考路径在有限时间内重合.考虑了水下航行器的参数不确定性以及海流干扰等特点,给出了跟随者的自适应变结构控制律,使得跟随者沿着虚拟航行器的轨迹运动,从而与领航者保持期望的距离,达到编队控制的目的.仿真结果表明所提出的算法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
3	崔荣鑫	西北工业大学航海学院	23	196	9.0	13.0