一种新型两移一转非对称并联机构的运动学及静力学

• 作者: 胡波 许佳音 路懿
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学 静力学 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术及理论
• 页码范围: 290-294,298
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2566字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2008.04.002

摘要

对一种新型的两转--移非对称并联机构2uPu+sPR进行了分析.分析了该机构的自由度,求解了该并联机器人的运动学正反解,得到了它的6×6雅可比矩阵和6×6×6的Hessian矩阵,从而求解出该机构的速度与加速度,其结果均为用矢量表达的显式形式,通过虚功原理求解了该机构的静力学.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡波	燕山大学机械工程学院	10	256	7.0	10.0
2	路懿	燕山大学机械工程学院	45	502	11.0	21.0
3	许佳音	燕山大学机械工程学院	4	10	2.0	3.0