原文服务方: 控制理论与应用       
摘要:
针对六自由度并联机器人动力学特点,提出了一种新型分散鲁棒非线性控制方法.与传统PD控制策略和已有分散鲁棒非线性控制方法相比,由于控制律中增加了广义误差的小数幂项,改进后的方法除保持原方法的优点外,还具有较强的终端收敛能力,能够保证跟踪误差以更快的速度全局一致收敛到一个更小的剩余集.通过选择合适的控制器参数,可使剩余集趋于0.运用Lyapunov方法分析了系统稳定性,给出了系统稳定性条件.最后,仿真结果验证了该方法的有效性.
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文献信息
篇名 六自由度并联机器人分散鲁棒非线性控制
来源期刊 控制理论与应用 学科
关键词 鲁棒控制 分散控制 非线性控制 机器人控制
年,卷(期) 2008,(5) 所属期刊栏目 论文
研究方向 页码范围 867-872
页数 6页 分类号 TP273
字数 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 李少远 上海交通大学自动化系 170 3277 31.0 48.0
2 高峰 上海交通大学机械与动力工程学院 186 2046 23.0 38.0
3 赵东亚 上海交通大学自动化系 14 41 4.0 6.0
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研究主题发展历程
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鲁棒控制
分散控制
非线性控制
机器人控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
月刊
1000-8152
44-1240/TP
大16开
1984-01-01
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
0
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
论文1v1指导