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六自由度并联机器人分散鲁棒非线性控制
六自由度并联机器人分散鲁棒非线性控制
作者:
李少远
赵东亚
高峰
原文服务方:
控制理论与应用
鲁棒控制
分散控制
非线性控制
机器人控制
摘要:
针对六自由度并联机器人动力学特点,提出了一种新型分散鲁棒非线性控制方法.与传统PD控制策略和已有分散鲁棒非线性控制方法相比,由于控制律中增加了广义误差的小数幂项,改进后的方法除保持原方法的优点外,还具有较强的终端收敛能力,能够保证跟踪误差以更快的速度全局一致收敛到一个更小的剩余集.通过选择合适的控制器参数,可使剩余集趋于0.运用Lyapunov方法分析了系统稳定性,给出了系统稳定性条件.最后,仿真结果验证了该方法的有效性.
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文献信息
篇名
六自由度并联机器人分散鲁棒非线性控制
来源期刊
控制理论与应用
学科
关键词
鲁棒控制
分散控制
非线性控制
机器人控制
年,卷(期)
2008,(5)
所属期刊栏目
论文
研究方向
页码范围
867-872
页数
6页
分类号
TP273
字数
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
李少远
上海交通大学自动化系
170
3277
31.0
48.0
2
高峰
上海交通大学机械与动力工程学院
186
2046
23.0
38.0
3
赵东亚
上海交通大学自动化系
14
41
4.0
6.0
传播情况
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版权信息
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鲁棒控制
分散控制
非线性控制
机器人控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
主办单位:
华南理工大学
中国科学院数学与系统科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-8152
CN:
44-1240/TP
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1984-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
0
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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