六自由度并联机器人分散鲁棒非线性控制

• 作者: 李少远 赵东亚 高峰
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 鲁棒控制 分散控制 非线性控制 机器人控制
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 867-872
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对六自由度并联机器人动力学特点,提出了一种新型分散鲁棒非线性控制方法.与传统PD控制策略和已有分散鲁棒非线性控制方法相比,由于控制律中增加了广义误差的小数幂项,改进后的方法除保持原方法的优点外,还具有较强的终端收敛能力,能够保证跟踪误差以更快的速度全局一致收敛到一个更小的剩余集.通过选择合适的控制器参数,可使剩余集趋于0.运用Lyapunov方法分析了系统稳定性,给出了系统稳定性条件.最后,仿真结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李少远	上海交通大学自动化系	170	3277	31.0	48.0
2	高峰	上海交通大学机械与动力工程学院	186	2046	23.0	38.0
3	赵东亚	上海交通大学自动化系	14	41	4.0	6.0