3-RPS并联机构的主动力和约束力分析

• 作者: 赵燕 黄真
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 3-RPS并联机构 运动学 动力分析 主动力:约束反力
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术及理论
• 页码范围: 299-303,339
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3472字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2008.04.004

摘要

对3-RPS并联机构进行了动力分析.首先,通过列出所有构件的力和力矩平衡方程确定驱动力和平台受到的约束反力,即3-RPS机构的球副反力.当主动力和球副反力得到,其它约束力就迎刃而解.本文给出了2个数值算例,求出了主动力和全部运动副的约束反力.并通过此例讨论这种方法的优缺点和将来的发展.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机械工程学院	129	2839	29.0	46.0
2	赵燕	燕山大学机械工程学院	5	98	4.0	5.0