一种简单的轮式移动机器人控制器设计

• 作者: 周良荣 李俊 赵涛
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 轨迹跟踪控制 Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术及理论
• 页码范围: 316-318
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1891字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2008.04.007

摘要

研究了轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题.针对传统控制器设计较为复杂的问题,通过构造Lyapunov函数,并根据Lyapunov稳定性定理,推导出了具有全局渐近稳定的跟踪控制器.该方法设计简单并具有直观的稳定性分析.仿真结果证明了该控制器能过保证闭环系统所有状态渐近稳定,达到了轮式移动机器人的轨迹跟踪控制目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李俊	西北工业大学航海学院	62	702	13.0	24.0
2	赵涛	西北工业大学航海学院	25	290	7.0	16.0
3	周良荣	西北工业大学航海学院	10	150	5.0	10.0