基于自主导航和全方位转向的农用机器人设计

• 作者: 周俊 姬长英 安秋 王友权
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 农业机器人 全方位转向 CAN总线 路径跟踪控制
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 110-113
• 页数: 4页
• 分类号: TP202
• 字数: 3779字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-6819.2008.07.022

摘要

为了提高农业作业的自动化程度,在对传感器技术、信息技术、自动导航技术等进行研究的基础上,设计了一种自动导航农用轮式移动机器人.针对目前农业机器人存在的操纵、路径跟踪等技术问题,机器人采用四轮全方位转向,操纵灵活;利用CAN总线使导航、控制等模块的通讯效率得以改善;选用模糊控制模仿人在路径跟踪控制时的控制策略,提高了移动机器人的智能化程度.仿真和试验表明机器人有较好的转向性能且在速度为1 m/s时跟踪路径的偏差为0.1 m左右.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周俊	南京农业大学工学院	84	1938	28.0	41.0
2	姬长英	南京农业大学工学院	214	3908	34.0	51.0
3	安秋	南京农业大学工学院	17	354	9.0	17.0
4	王友权	南京农业大学工学院	5	71	3.0	5.0