基于CANopen和RTLinux的机器人模块化控制系统设计

• 作者: 杨军 王斌 陈卫东
• 来源期刊: 电气自动化
• 关键词: 机器人 模块化 RTLinux CANopen
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 27-29,56
• 页数: 4页
• 字数: 4137字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3886.2008.01.008

摘要

针对结构复杂,关节数量多,实时性要求高的机器人系统,提出了一种建立在CANopen和RTLinux基础上的分布式模块化机器人控制系统结构,从硬件和软件两个方面详细介绍了系统的设计方案.在基于CAN总线的控制系统硬件结构基础上,采用基于CANopen的应用层协议,提高了系统的开放性和可扩展性;同时在实时操怍系统RTLinux下实现CANopen协议栈,开发机器人控制软件,保证了系统的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈卫东	上海交通大学自动化系	95	2775	28.0	49.0
2	王斌	上海交通大学自动化系	83	586	12.0	22.0
3	杨军		12	97	6.0	9.0