基于模糊控制的2R欠驱动机器人位置控制

• 作者: 余跃庆 方道星 陈炜
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动机器人 模糊控制 位置控制 控制系统
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 144-149,154
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 3421字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2008.01.025

摘要

基于模糊控制理论,研究2R欠驱动机器人关节的位置控制问题.在被动关节附加电磁制动器以控制关节间的耦合状态.根据电磁制动器的工作状态,将欠驱动机器人的位置控制分为两个阶段.第一阶段,制动器解锁,利用被动关节加速度与驱动关节转矩间的动力学耦合效应,间接控制被动关节沿预定轨迹运动到预定位置,同时总结模糊控制规则,设计用于控制被动关节运动的模糊控制器.第二阶段,制动器锁定,然后驱动关节运动到预定位置.设计并搭建了基于可编程多轴运动控制卡的试验控制系统.最后通过试验成功实现2R欠驱动机器人关节的位置控制.试验数据表明,模糊控制方法对于机器人被动关节具有较高的位置控制精度,鲁棒性良好,并且不依赖于机器人动力学模型,实时控制的计算量小,体现出智能控制的优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	212	2808	27.0	41.0
2	陈炜	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	7	205	6.0	7.0
3	方道星	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	5	88	4.0	5.0