6-PPPS正交六自由度并联机构的位置正反解

• 作者: 岳义 赵剑波 高峰
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 方向余弦阵法 正反解 正交六自由度并联机构
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 页码范围: 96-101
• 页数: 6页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 2793字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2008.01.022

摘要

针对一种新型6-PPPS并联机构,提出方向余弦阵法进行位置正反解的解析求解.利用机构运动副的运动参数构建并联动平台的方向余弦阵,通过添加约束条件,得到唯一的反解,同样方法可得出所有从动移动副的运动参数.根据方向余弦阵的性质构建约束方程,利用Maple软件辅助求得8组解析正解.根据球铰的约束,发现该机构实际正解唯一,给出了唯一正解的求取方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	186	2046	23.0	38.0
2	岳义	燕山大学机械学院	7	70	6.0	7.0
3	赵剑波	河北工业大学机械学院	7	44	5.0	6.0