3-RRC并联柔性机器人的动力学分析

• 作者: 余跃庆 刘善增 杨建新 苏丽颖
• 来源期刊: 振动与冲击
• 学科: 工学
• 关键词: 并联柔性机器人 动力学分析 KED方法 动应力
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 科研简报
• 页码范围: 157-161
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3290字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3835.2008.02.037

摘要

基于Bernoulli-Euler梁理论、有限元原理、KED方法和Lagrange方程,建立了3-RRC并联柔性机器人的弹性动力学方程.在此基础上,利用Newmark积分方法对其动力学方程进行了求解,分析了3-RRC并联柔性机器人的动力学响应和驱动杆件最大动应力的变化规律.这些内容,对进一步研究3-RRC并联柔性机器人的动态特性、动力学优化设计、系统仿真和控制都具有重要的指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	苏丽颖	北京工业大学机电学院	34	552	12.0	23.0
3	刘善增	北京工业大学机电学院	16	411	10.0	16.0
4	杨建新	北京工业大学机电学院	20	421	11.0	20.0