机器人逆标定方法比较研究

• 作者: 王东署 赵江 陈铁军 魏辉
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 逆标定 神经网络 位姿误差
• 年，卷（期）: 2008,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 58-62
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2776字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2008.08.016

摘要

对两种基于神经元网络的机器人逆标定方法:把机器人位姿和关节角误差作为前馈神经元网络的输入输出,以及把机器人关节角和对应的关节角偏差作为神经元网络输入输出,进行了比较研究.仿真结果表明前者标定效果更好,且更方便简单.把前一种方法的标定结果与传统的几何参数标定方法进行了比较,证明了该方法的有效性,避免了其他传统标定方法繁琐的建模及参数辨识过程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈铁军	郑州大学电气工程学院	115	1338	17.0	32.0
2	王东署	郑州大学电气工程学院	44	556	12.0	22.0
3	赵江		3	14	2.0	3.0
4	魏辉		1	4	1.0	1.0