两种RoboCup中型组足球机器人的运动学模型

• 作者: 刘祚时 李强 陈飞
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 足球机器人 机械结构 运动学模型
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 设备设计/诊断维修/再制造
• 页码范围: 124-126,29
• 页数: 4页
• 分类号: TH122
• 字数: 1646字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2008.01.038

摘要

介绍RoboCup中型组足球机器人中最常见的两种轮式结构.从两轮驱动机器人与三轮全向驱动机器人的机械结构入手,通过分析计算建立了两种轮式机器人小车的运动学模型,得出前者存在非完整约束,而后者不存在这种约束,因此全向驱动的机器人可不需要事先做任何旋转运动而向任意方向运动.最后通过实际测试并根据两者在比赛中的实际表现论述其优、缺点,得出三轮驱动机器人是今后RoboCup中型组机器人足球比赛的发展趋势,提高其稳定性及承重是改进的当务之急.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘祚时		90	367	10.0	13.0
2	陈飞		37	98	6.0	8.0
3	李强		11	77	4.0	8.0