四足机器人仿生机构模型及腿系参数优化

• 作者: 李军 谭小群 赵茜
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 足端工作空间 结构参数优化
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 21-24
• 页数: 4页
• 分类号: TG65
• 字数: 2188字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2008.12.006

摘要

通过对原型生物体"狗"的观察分析,简化并建立了四足仿生机器人步行腿的初始结构,进而确定了机器人的整体结构形式.以机器人步行腿的最大足端工作空间为优化目标,采用数值分析法,借助MATLAB求解步行腿结构参数.通过Adams对建立的模型进行了仿真分析,仿真结果表明该结构参数设计合理,在满足机器人足端工作空间最大的条件下,能够实现机器人稳定行走.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李军	西北工业大学机电学院	66	565	12.0	21.0
2	谭小群	西北工业大学机电学院	24	131	7.0	10.0
3	赵茜	西北工业大学机电学院	5	50	3.0	5.0