5R柔性并联机器人系统运动微分方程

• 作者: 余跃庆 杜兆才
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 柔性并联机器人 运动微分方程 刚柔耦合 有限元方法 转换矩阵
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 75-79
• 页数: 5页
• 分类号: TH112|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.01.019

摘要

为了描述平面5R柔性并联机器人的运动学和动力学特性,需要建立机器人的运动微分方程.针对刚性活动平台和柔性杆件的运动学耦合特点,改进了一套适用于刚体、柔性体耦合的有限元建模方法,推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵,综合考虑了科氏阻尼、离心刚度和几何非线性的影响,利用运动弹性动力学理论,建立了平面5R柔性并联机器人的运动微分方程,避免了采用运动学和动力学约束方程的弊端,提高了建模精度.计算实例表明,该方程反映了机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人的运动误差具有重要影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆		212	2808	27.0	41.0
2	杜兆才		25	362	11.0	18.0