新型仿生六足机器人导航系统的建模与仿真

• 作者: 侯保江 罗庆生 赵小川 韩宝玲
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生六足机器人 组合式导航系统 INS-GPS 卡尔曼滤波 建模与仿真
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 所属期刊栏目: 前言技术
• 页码范围: 117-120
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2249字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2008.07.037

摘要

针对新型仿生六足机器人工作任务和作业环境的要求,设计了一种基于INS.GPS器件的专用组合式导航系统.该导航系统采用集中开环式组合方式,以INS和GPS器件输出的导航数据差作为滤波器的输入值,运用经典卡尔曼滤波理论对该导航系统进行了实时修正,并根据仿生六足机器人运动特性和测量任务的要求,建立了该导航系统的位置、速度组合测量方程,并运用MATLAB软件进行了仿真,仿真结果表明:采用该组合式导航系统可大大提高仿生六足机器人的导航精度,为仿生六足机器人实现智能化、实时化控制奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗庆生	北京理工大学宇航科学技术学院	110	1158	17.0	29.0
2	韩宝玲	北京理工大学机械与车辆工程学院	82	1012	16.0	28.0
3	赵小川	北京理工大学宇航科学技术学院	19	244	9.0	15.0
4	侯保江	北京理工大学机械与车辆工程学院	2	11	2.0	2.0