3T-1R并联机器人的动力学建模与设计

• 作者: 张庆功 张雪莲 马晓丽
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人机构 自由度 力分析 动力学建模 样机
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 所属期刊栏目: 试验·研究
• 页码范围: 52-54
• 页数: 3页
• 分类号: TH133
• 字数: 2546字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0794.2008.11.022

摘要

提出一种新型4自由度并联机器人机构的力分析方法.用分析静力学的虚们移原理及雅可比矩阵建立并联机构的静力平衡方程,并计算和仿真验证该方程.用达朗贝尔方法建立机构的动力学模型,在ADAMA软件中作机构的动力学仿真分析.