基于仿射混杂系统控制设计的机器人导航控制

• 作者: CHEN Yang-zhou 王慧芳
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿射混杂系统 单纯形 可达性分析 三角划分 对偶图 路径规划 运动规划
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 1545-1550
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

根据单纯形仿射混杂系统的可达性分析设计控制律,使机器人在平面任意两点间运行,保证其安全性并考虑其最优性.对机器人的状态空间进行三角划分,根据目标吸引原理来建立其对偶图,针对对偶图提出路径规划算法得到最短路径穿越的三角形序列.然后根据仿射系统在单纯形中的性质,提出运动规划算法,得到机器人的角速度和线速度,控制机器人穿越给定的三角形序列到达目标点.仿真结果表明了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王慧芳	北京工业大学电子信息与控制工程学院	1	1	1.0	1.0