SAMCEF在柔性并联机器人建模与仿真分析中的应用研究

• 作者: YU Yue-qing 杜兆才 苏祥
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: SAMCEF软件 建模 仿真 接口技术 固有频率 内力
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 2999-3003,3011
• 页数: 6页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 6005字
• 语种: 中文

摘要

分析了SAMCEF软件的特点,建立了柔性并联机器人的虚拟仿真模型,并进行了仿真分析.介绍了SAMCEF软件的相关模块在柔性并联机器人虚拟仿真中的应用.利用API接口技术开发了自动计算机器人固有频率、系统任一点内力的程序,扩展了SAMCEF软件的功能和用途.以平面3-RRR柔性并联机器人为例,介绍了建模要点和仿真流程.仿真结果表明该模型能正确地反映柔性并联机器人的运动学、动力学特性,杆件的弹性变形对柔性并联机器人的运动学、动力学性能具有重要影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜兆才	北京工业大学机电学院	25	362	11.0	18.0
5	YU Yue-qing	北京工业大学机电学院	2	21	2.0	2.0
6	苏祥	北京工业大学机电学院	3	18	2.0	3.0