关节机器人机械臂自重的电机补偿

• 作者: 安彦波 宋宝玉 高娃
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 重力补偿 直流电机 静态特性 动态特性
• 年，卷（期）: 2008,（9）
• 所属期刊栏目: 学术交流
• 页码范围: 38-39
• 页数: 2页
• 分类号: TP242
• 字数: 2388字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-2333.2008.09.030

摘要

在大型关节型工业机器人中,为了增加运动的平稳性,必须对大小臂杆进行重力补偿.文中针对六自由度关节型机器人,介绍了一种在不外加装置的情况下,利用机器人本身的驱动电机进行补偿的方法,并对其动静态特性作了详细的分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋宝玉		89	1133	17.0	30.0
2	安彦波		2	14	1.0	2.0
3	高娃		2	13	1.0	2.0