带翼水下机器人的非线性拟合分段控制方法

• 作者: 庞永杰 李晔
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 非线性控制 深度控制 T-S模型 S面控制器
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 页码范围: 258-263
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3903字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2009.03.011

摘要

S面控制方法可较好地解决水下机器人的运动控制问题,但由于其参数是固定的,无法达到全局最优.不同航渡速度段,采取不同的控制参数值,可保证水动力不同阶段控制输出的最优;但在速度变化的分界点,控制器输出有跳变,不利于系统的全局稳定性.利用T-S模糊系统逼近非线性连续函数的能力,采用非线性的S面函数作为模糊系统的后件,设计了基于T-S模型的S面控制器.通过T-S模型的引入,避免了控制器输出的跳变,增强了系统稳定性.将该方法应用于带翼水下机器人的深度控制,水池试验和湖中实验均证明了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室	129	2137	23.0	40.0
5	李晔	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室	65	902	17.0	28.0