绳索牵引骨盆康复机器人的轨迹规划

• 作者: 刘攀 张今瑜 张立勋 王克义
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 绳索牵引 康复机器人 轨迹规划 骨盆运动 影响系数
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 253-257
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

根据正常人步态运动中骨盆在水平面内的运动情况,对绳索牵引康复机器人进行了轨迹规划研究.依绳索牵引骨盆机构方案,用影响系数方法建立绳索牵引骨盆康复机器人运动学方程,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系;基于达朗伯原理建立骨盆的动力学方程,求解出绳索拉力解,并对绳索驱动单元建立动力学方程.通过MATLAB软件对骨盆在步态运动过程中的轨迹进行仿真,得到了各根绳索位置、速度、加速度变化曲线;在考虑绳索工作承受最小拉力和最大拉力阈值的限制时,仿真各根绳索所受拉力变化曲线,可得各根绳索拉力处于对外力平衡和内力平衡的情况,并得到施加在伺服电动机上的电压变化曲线.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋		185	2115	23.0	32.0
2	王克义		25	282	10.0	16.0
3	张今瑜		25	459	13.0	21.0
4	刘攀		14	123	7.0	11.0