未知环境智能避障与自主导航研究

• 作者: 崔平远 曹梦龙
• 来源期刊: 深空探测研究
• 学科: 工学
• 关键词: 未知环境 同时定位与制图 智能避障 自主导航
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 页码范围: 10-14
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6

摘要

未知环境中机器人精确导航定位是确保自身安全、探索和执行任务的关键，智能机器人需要能够进行环境感知和自主避障以实现全自主导航。文中提出用激光测距仪感知环境，基于模糊推理方法进行智能避障，同时利用障碍特征作为陆标在线建立地图，利用所构建的地图实时定位完成导航任务。由于环境的复杂性，采用改进的即时定位与地图构建算法减少计算的复杂度，提高在线处理能力，通过仿真验证了研究方法的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔平远	哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心	194	2213	22.0	36.0
2	曹梦龙	哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心	9	51	4.0	7.0