接管焊接机器人运动学及轨迹修正

• 作者: 刘少刚 杜宏旺 王宗义 赵亚楠
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 焊接机器人 运动学 示教 线性插值
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 页码范围: 45-48
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-360X.2009.07.012

摘要

针对接管相贯线焊接的特殊性,开发了悬挂式接管焊接四自由度机器人,介绍了机器人机械本体结构;根据关节关系,利用D-H坐标建立了机器人运动学模型;由于两接管存在的尺寸误差、加工误差和焊接受热变形的原因,为了保障焊接质量,对焊接轨迹进行示教,并采用线性插值方法修正理论轨迹;根据运动学模型,采用SemMechanic进行运动学仿真.结果表明,焊接质量完全达到规定要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘少刚	哈尔滨工程大学机电工程学院	48	303	11.0	13.0
2	王宗义	哈尔滨工程大学自动化学院	48	737	15.0	26.0
3	赵亚楠	哈尔滨工程大学机电工程学院	36	228	9.0	13.0
4	杜宏旺	哈尔滨工程大学机电工程学院	8	45	4.0	6.0