基于Matlab的飞机自动钻铆机器人运动分析

• 作者: 徐华 胡小平 许瑛 郑文锋
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 自动铆接 机器人 运动分析
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 25-28,46
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1360字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2009.07.008

摘要

飞机自动钻铆机器人是根据飞机铆接装配特点所设计的一种专用装配机器人,运动情况复杂.为了提高机器人控制精度,本文在Matlab中对其进行了运动学分析,通过运动学正解变换得到机器人末端执行器位姿矩阵,作为控制算法基础.同时还建立了以铆接点信息矩阵为变量的反解方程,并利用Matlab求出各关节角度的显式表达式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许瑛		63	265	9.0	12.0
2	胡小平		5	19	2.0	4.0
3	徐华		3	11	2.0	3.0
4	郑文锋		3	10	1.0	3.0