基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制

• 作者: 张晓华 程红太 赵旖旎
• 来源期刊: 西南交通大学学报
• 学科: 数学
• 关键词: 欠驱动双臂机器人 悬摆运动控制 动态伺服控制 Lyapunov稳定性理论 滑模变结构控制
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 页码范围: 380-384
• 页数: 5页
• 分类号: O231.2
• 字数: 2950字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0258-2724.2009.03.013

摘要

针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略.利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律,规划系统末端的动态空间轨迹.数值仿真实验验证了所述控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓华	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	66	778	15.0	25.0
2	赵旖旎	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	6	45	4.0	6.0
3	程红太	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	9	57	5.0	7.0