捷联系统圆锥优化算法研究

• 作者: 付建楠 刘兴章
• 来源期刊: 船海工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 捷联姿态算法 旋转矢量 角速率 圆锥补偿
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 船舶与海洋工程
• 页码范围: 22-25
• 页数: 4页
• 分类号: U666.1
• 字数: 2617字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.1671-7953.2009.04.007

摘要

传统的捷联姿态算法采用角增量计算旋转矢量.而对于采用光纤陀螺、微机械陀螺等新型惯性传感器的捷联系统,陀螺输出信号为角速率.通过角速率积分得角增量会带来计算误差.因此,以角速率作为圆锥算法的输入信号.参照传统算法,用角速率表示旋转矢量的微分方程,以角速率的叉乘项拟合圆锥误差项,并且在典型圆锥环境中计算多项式的系数.推导出一组改进的圆锥补偿算法,并给出新算法的误差漂移表达式.采用典型圆锥环境测试新算法的性能,当算法的输入为角速率时,新算法的精度比较传统算法有显著的提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘兴章	海军驻大连地区军事代表室	9	34	4.0	5.0
2	付建楠	哈尔滨工程大学自动化学院	1	2	1.0	1.0