3-RRRT并联机器人运动学和奇异位形分析

• 作者: 孟广柱 李彬 赵新华
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学 并联机器人 雅克比矩阵 奇异位形
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 页码范围: 10-12,16
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1959字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2009.02.004

摘要

本文以3-RRRT并联机器人为研究对象,利用矢量法建立了解析形式的运动学方程,得出该机构每个支链的逆运动学有4个反解,因此机器人具有64组反解.利用MATLAB软件给出了第一支链的4个解和该机构逆运动学的一组解.基于雅克比矩阵的可逆性,研究了3-RRRT并联机器人的正逆运动奇异问题.结果表明:利用矢量法进行逆运动学问题分析更为简洁和方便.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
2	李彬	天津理工大学机械工程学院	25	140	7.0	10.0
3	孟广柱	天津理工大学机械工程学院	1	4	1.0	1.0