机器人触须传感器的静态工作机理

• 作者: 方志军 谷安
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 触须 静态测量 力学模型 偏转角
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 84-86
• 页数: 3页
• 分类号: TP212.9
• 语种: 中文

摘要

触须传感器只能够测量触须根部的位移量,因而建立了柔性触须的力学模型.以触须的偏转角来表征触须的弯曲状态,且推导出触须的偏转角与触须接触点位置的关系方程.利用触须传感器测量出触须根部的位移量,得到物体接触距离的实验曲线.通过与理论曲线的比较,表明触须传感器能够测量触须与物体接触点的位置.由实验数据可知,触须偏转角的大小与接触的距离成反比,且接触的距离越近偏转角变化的速率越快,由此可获得待测物体的位置信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谷安		48	283	10.0	13.0
2	方志军		5	6	2.0	2.0