一般6-6型平台并联机构位置正解代数消元法

• 作者: 廖启征 李端玲 魏世民 黄昔光
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学正解分析 Sylvester结式
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 基础理论研究
• 页码范围: 56-61
• 页数: 6页
• 分类号: O327|TB122
• 字数: 4091字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2009.01.056

摘要

提出一种求解一般6-6型平台并联机构位置正解的代数消元法.通过变量替换将9个约束方程中的6个转换为线性方程组,采用线性消元消去9个变量中的6个.基于计算机符号计算,运用计算机代数系统中的分次字典序Groebner基算法,推导出15个只含剩余3个变量最高次数为4次的多项式,应用推导出的多项式构造Sylvester结式,获得一般6-6型平台并联机构位置正解的一元高次方程,通过分析符号形式方程组变量的次数,得出该一元高次方程的次数为20次且该机构位置正解最多有40组解的结论.通过改变单项式的分次字典序,在理论上阐明存在多个不同的结式都可以获得该机构的位置正解.推导出的15个符号形式的多项式可直接用于求解一般6-6型平台并联机构位置正解,从而实现该问题的数学机械化求解.最后给出数字实例,经反解验证所有解满足原始方程,且无增根.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖启征	北京邮电大学自动化学院	134	1809	21.0	36.0
2	魏世民	北京邮电大学自动化学院	122	1138	17.0	27.0
3	李端玲	北京邮电大学自动化学院	32	491	11.0	21.0
4	黄昔光	北方工业大学机电工程学院	11	168	5.0	11.0