6-UPS钢带并联机器人的位置分析及其仿真

• 作者: 胥芳 艾青林 苏先义
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 三角形平台 坐标变换 投影 位置反解 仿真
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 36-38,42
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1689字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2009.04.009

摘要

研究了一种具有三角形平台的6-UPS钢带并联机器人机构.证明了该机构在初始位置和一般情况时,机构做三维平动.运用解析几何中的坐标变换和投影,得出一种有效求解位置反解的新方法,通过MATLAB 软件对该方法进行了仿真和验证.6-UPS钢带并联机器人作为并联机器人的一种新的结构形式,其操作灵活性和运动性能都有较大的改善.该机构可应用于狭窄管道和深孔中的移动检测作业、水果的自动采摘等方面.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胥芳	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	67	1166	20.0	33.0
2	艾青林	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	20	69	5.0	7.0
3	苏先义	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	1	2	1.0	1.0