6自由度机器人梯形速度控制直线插补算法研究

• 作者: 刘长宏 孙炎辉 宋鹏 徐国凯
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 关节机器人 运动学 直线插补
• 年，卷（期）: 2009,（9）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 91-94,134
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 1570字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2009.09.028

摘要

本文通过对6自由度关节机器人的运动学分析,设计了机器人梯形速度控制在空间内的直线插补算法,通过固定一个坐标轴的方法设计了平面内6自由度机器人直线插补流程,用VC++语言编写了机器人直线插补程序,并通过仿真和实验进行验证,结果证明运动学算法是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋鹏	大连民族学院机电信息工程学院	36	100	6.0	8.0
2	刘长宏	大连民族学院机电信息工程学院	21	63	5.0	6.0
3	孙炎辉	大连民族学院机电信息工程学院	37	132	7.0	9.0
4	徐国凯	大连民族学院机电信息工程学院	55	240	10.0	13.0