一种四足马机器人的结构模型及其步行控制

• 作者: 余联庆 冯虎田 陶卫军
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 结构模型 步态 步行稳定性 四足马机器人
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 94-98
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4200字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2009.03.028

摘要

参照马的生理结构,对四足马机器人的一种结构及其步行控制方法进行了研究.为验证该方法的有效性,首先,根据仿生原理设计出具有12个运动关节和4个球形脚部的四足马机器人结构模型,并求出了其运动学反解;其次,基于提出的结构模型,设计并实现了四足马机器人行走步态和对角小跑步态,并对步行稳定性进行了分析.步行实验表明,所提出的四足马机器人仿生结构及两种步态的实现方法具有可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯虎田	南京理工大学机械工程学院	153	958	15.0	20.0
2	陶卫军	南京理工大学机械工程学院	45	338	11.0	15.0
3	余联庆	南京理工大学机械工程学院	1	4	1.0	1.0