混联机器人的分析与研究

• 作者: 姜铭 孙钊 朱望东 秦康生
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机构 并联机构 工作空间 自由度 机器人
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 61-65
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 1992字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2009.01.019

摘要

串联机器人需在各关节上设置驱动装置,故各动臂的运动惯量较大,因而不宜实现高速或超高速操作.混联机构兼有并联机构刚度大和串联机构工作空间大的优点;混联机器人的研究关键是构造新型少自由度并联机构.新型并联双自由度转动关节(RGRR-1)可以实现运动解耦;其活动构件少,仅有3个活动构件;工作空间大,可以实现绕固定坐标系z轴的摆动,幅度为-90°-90°,以及绕摆动轴X1轴的360°的转动;与串联双自由度转动关节相比,具有刚度好的优点.利用RGRR-1构造的混联机器人,具有刚度高、结构紧凑、工作空间大、制造容易等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦康生	扬州大学机械学院	17	66	3.0	8.0
2	姜铭	东南大学机械学院	3	74	2.0	3.0
6	朱望东	扬州大学机械学院	3	55	2.0	3.0
7	孙钊	扬州大学机械学院	5	52	1.0	5.0