4自由度机械手的滑模变结构轨迹跟踪控制

• 作者: 叶多芳 葛为民
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 滑模变结构 轨迹跟踪 控制
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 6-8
• 页数: 3页
• 分类号: TP29
• 字数: 1341字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2009.05.003

摘要

针对机械手的高度非线性、强耦合的特性,依据滑模变结构控制理论,提出了一种机械手的滑模变结构的控制方法,并对其进行仿真.仿真结果证明该方法对4自由度机械手的轨迹跟踪的有效和准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶多芳	天津理工大学机械工程学院	2	6	1.0	2.0
2	葛为民	天津理工大学机械工程学院	41	265	8.0	15.0