农林环境机器视觉导航路径生成算法及应用

• 作者: 吴佳艺 杨庆华 高峰 鲍官军
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 路径导航 农林环境 机器视觉 Hough变换 最小二乘拟合
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 147-151
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 1569字
• 语种: 中文

摘要

提出两种自然环境中的路径导航线生成算法:对于矮小作物规则分布的农田场景,在标准Hough变换的基础上,预先检测共线点峰值的限定偏角阈值,以迅速检测关键信息;对于林地环境及类林地环境的高大作物农田场景,寻找树干与地面的交点,形成机器人行走的左右边界,再求两边交点的中值产生一列点簇.对该列点簇进行Hough变换检测直线作为导航线,或应用最小二乘法拟合左右边界,求其中线作为路径导航线.Matlab对比仿真表明,几种算法对各自适用的场景具有可靠稳定的路径辨识能力,可对图像进行有效的批量处理.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨庆华	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	89	1051	20.0	29.0
2	鲍官军	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	65	939	18.0	29.0
3	高峰	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	24	399	11.0	19.0
4	吴佳艺	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	2	61	2.0	2.0