基于对偶四无数的1P5R串联机械手的位置反解

• 作者: 倪振松 廖启征 杨勇 魏世民
• 来源期刊: 科技信息
• 学科: 工学
• 关键词: 对偶四元数 1P5R 位置反解
• 年，卷（期）: 2009,（14）
• 所属期刊栏目: 博士·专家论坛2
• 页码范围: 378-379
• 页数: 2页
• 分类号: TP3
• 字数: 1515字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9960.2009.14.314

摘要

本文介绍了对偶四元数的理论及其在串联机构中的建模方法,对空间PRRRRR机械手的位置反解进行了分析,通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式.得到一个6×6的行列式等于零的矩阵,导出了一元16次方程,并使用数值算例验证了其全部根.此方法简洁明了,易于程序实现,为空间1P5R机械手的应用提供了新的理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖启征		134	1809	21.0	36.0
2	魏世民		122	1138	17.0	27.0
3	杨勇		3	51	2.0	3.0
4	倪振松		12	100	6.0	10.0