三级倒立摆的LQR方法优化参数控制

• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 三级倒立摆系统 LQR理论 最优控制 权矩阵
• 年，卷（期）: 2009,（29）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 245-248
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 2929字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.29.073

摘要

倒立摆是智能控制的理想对象.使用拉格朗日方程建立三级倒立摆系统的非线性数学模型,在平衡点处对其线性化.利用LQR(Linear Quadratic Regulator)最优控制理论,导出控制规律.通过对三级倒立摆一系列稳定摆动和加扰实验仿真曲线的分析,明确了加权矩阵Q中各权系数对系统稳定性控制的重要性,由此来优化权系数的选择.实验表明,系统显示出较好的鲁棒性和动态性能.