基于黏滑驱动的球基微操作器的频响分析

• 作者: 孙立宁 李满天 王鹏飞
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 微操作器 球基 黏滑驱动 频响
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 608-612
• 分类号: TP3
• 字数: 4502字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2010.06.010

摘要

在简化球面高副连接的条件下,建立了球基微操作器双质量摩擦振子简化工程模型.采用Fourier级数以及谐波平衡的方法分析了带有非线性环节的双质量摩擦振子的频响特性,同时利用MATLAB仿真给出数值解.开展了运动测试实验,进一步验证了分析的正确性.仿真与实验结果表明,基于黏滑驱动机理的球基微操作器在中低频段有较稳定的驱动性能,驱动频率应选中低频.此研究结果为微操作器的控制提供了参考和依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	379	7003	43.0	61.0
2	王鹏飞	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	57	840	15.0	28.0
3	李满天	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	71	869	16.0	26.0