速度矢量坐标系下水下机器人动态避障方法

• 作者: 庞永杰 曾文静 李晔 毛宇峰
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 动态避障 速度矢量坐标系 避障策略
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 页码范围: 159-164
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4832字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2010.02.005

摘要

针对水下机器人能力有限问题设计了一种适应水下机器人能力的动态避障方法.以水下机器人对运动障碍物的相对速度信息建立速度矢量坐标系,在坐标系内,根据水下机器人速度矢量和障碍物速度矢量的相互关系以及水下机器人的能力,确定理论上能够避开障碍物的期望速度解集,然后按照满足碰撞时间条件的最小转艏避障原则求解水下机器人最优期望速度的大小和方向,使水下机器人能够以相对小的代价安全避开动态障碍物.仿真研究验证了此规划方法对躲避动态障碍物的有效性,该研究大幅度提高了水下机器人的智能水平.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	129	2137	23.0	40.0
2	李晔	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	65	902	17.0	28.0
3	毛宇峰	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	3	71	3.0	3.0
4	曾文静	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	10	188	7.0	10.0