基于平滑A*算法的移动机器人路径规划

• 作者: 王红卫 谢勇 郭敏 马勇
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 平滑A*算法 随机障碍物分布 栅格规模
• 年，卷（期）: 2010,（11）
• 页码范围: 1647-1650,1655
• 分类号: TP24
• 字数: 3155字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0253-374x.2010.11.016

摘要

栅格环境下A*算法规划出的移动机器人路径存在折线多、转折次数多、累计转折角度大等问题.为获得较优路径,提出平滑A*算法.在A*算法规划的路径基础上,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的这一中间节点删除,建立平滑A*模型.仿真结果表明,平滑A*算法优于Ant(蚁群),Anytime D*算法.平滑A*算法路径长度降低约5%,累计转折次数降低约50%,累计转折角度减少30%～60%.平滑A*算法能处理不同栅格规模下、障碍物随机分布的复杂环境下移动机器人路径规划问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王红卫	华中科技大学系统工程研究所	118	2099	22.0	41.0
2	马勇	华中科技大学系统工程研究所	7	155	2.0	7.0
3	谢勇	华中科技大学系统工程研究所	32	587	12.0	23.0
4	郭敏	华中科技大学系统工程研究所	55	1102	14.0	32.0