基于旋量理论的移动机械手建模及轨迹跟踪

• 作者: 孙雪凤 王红旗 胡伟
• 来源期刊: 河南理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 非完整移动机械手 旋量理论 反步控制
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 628-634
• 分类号: TP273
• 字数: 3235字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9787.2010.05.015

摘要

研究了非完整移动机械手系统的建模及轨迹跟踪控制方法.首先应用旋量理论建立了非完整移动机械手系统动力学模型,然后综合考虑移动平台和机械手子系统的动态,通过对控制系统的动态补偿和积分反步技术,设计了非完整移动机械手渐近稳定的轨迹跟踪控制器.系统分析和仿真表明所设计的控制器是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王红旗	河南理工大学电气工程与自动化学院	38	181	7.0	11.0
2	胡伟	河南理工大学电气工程与自动化学院	14	107	6.0	10.0
3	孙雪凤	河南理工大学电气工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0